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通常橡膠護舷根據結構可分為兩大類：實心橡膠護舷（非漂浮型）和漂浮型橡膠護舷。

實心橡膠護舷（非漂浮型）是應用歷史較早、應用范圍廣的碼頭船舶防沖撞設備。根據橡膠護舷受力情況可分為剪切型、轉動型和壓縮型等；根據護舷的結構，實心橡膠護舷又可分為D型、錐形、鼓型、扇形、矩形、圓筒形護舷等等。

漂浮型橡膠護舷能夠自由漂浮于水面，根據其內部緩沖介質的不同可分為：充氣型橡膠護舷、填充式橡膠護舷。

充氣型橡膠護舷是以壓縮空氣為介質，通過壓縮空氣做功來消耗碰撞熱能。

泡沫填充式護舷又稱為實心聚氨酯護舷，內部為緩沖介質主要為閉孔發泡材料，例如發泡EVA、發泡聚氨酯以及發泡橡膠等等 [1]  。